近日，金沙6165总站线路检测迎来了一个里程碑式的成就，浙江省科技厅正式授予企业《科学技术成果登记证书》（登记号：DJ101002024Y0420），这标志着金沙6165总站线路检测在人工智能与机器人技术领域的研究成果获得了权威部门肯定。

以下是有关金沙6165总站线路检测“超大复杂场景下移动机器人的3D视觉感知和集群智能化应用”科技成果的鉴定内容摘要：

01、任务来源及意义

随着工业移动机器人应用深入，应用场景越来越大、越来越复杂，作业精度要求越来越高，单一场地中需要调度移动机器人数量随着业务规模不断增大。超大型复杂场景下的精准作业给移动机器人提出了新的挑战：在超大型、高动态场地中，需要大规模机器人协同调度，而大范围移动的机器人又需要对反光、小尺寸等复杂目标进行精准作业。因此，建立面向超大型复杂场景的移动机器人精准作业的完整技术体系并实现工业级应用，对占领国际产业制高点至关重要。

AMR技术领域广泛且复杂，而当前国内外在传感器技术、导航技术、调度技术等方面，还无法很好地适应面向超大型复杂环境的机器人精准作业，其本质是需要加强对动态复杂环境及执行体自身具有全面实时感知和理解的能力。本项目以“3D视觉融合感知+AI大模型技术”为核心，面向复杂环境构建语义SLAM自然导航、目标物体位姿估计、机械臂自主作业轨迹规划、高精度运动控制、大规模移动机器人调度完整的技术体系，更好地适应多样化、定制化、规模化生产制造场景，拓宽了AMR的应用范围，增强稳定性、安全性、精准度。

02、面临的技术瓶颈

随着 AMR 的产业化应用场景的日趋广泛，个性化、柔性化生产制造逐渐成为未来智慧工厂的核心驱动力，制造业对高复杂、精细化要求进一步提升，面向超大型、高动态复杂场景的移动机器人精准作业，目前仍存在几大技术瓶颈：

1、在AMR的大范围移动作业场景，要求传感器能大视场角、高分辨率地感知30m甚至更远范围内的环境信息，国内少有能满足远距离感知需求的3D视觉传感器，国内外主流的3D视觉传感器普遍存在视场角不足、分辨率低等问题；

2、过去几年移动机器人主要依赖基于激光的SLAM（Simultaneous Localization and Mapping，同步定位与地图构建）技术来获取和构建场景信息，但在空间定位鲁棒性方面存在很大缺陷，且价格高昂；

3、在实际操作中，大范围移动的机器人需要对反光、小尺寸等复杂目标进行精准作业，机器人容易出现识别误差影响操作精准和可靠性，同时缺乏复杂环境下机械臂自主避障轨迹规划与高精度运动控制技术;

4、调度算法的复杂度随着移动机器人的规模呈指数增长，传统多地图切分路线的做法面临的调度规模、单地图调度能力受限等问题，如何破解数据孤岛实现“单体”智能与“群体”智能的高效协同，实现“移动机器人”与“对接台机”的高效协同，是行业亟需解决的难题。

03、主要创新成果

1、研制具有自主知识产权的远距离、大范围、高分辨率感知能力的3D视觉传感器，单一传感器可实现移动机器人的远距离定位导航、中等距离避障、近距离高精度对接功能；

2、利用 2D+3D共视帧之间的语义关联，针对工业应用场景构建基于深度学习的稠密SLAM，通过动态对象过滤、静态特征增强、模糊图像运动求解等技术，实现了高动态环境下移动机器人无标记自然导航；

3、构建“特征-图像”生成式位姿估计方法，基于六维空间的流形描述模式识别解空间的先验分布，构建拟态位姿与联合特征残差双模态解码器，实现复杂目标的精准识别，并构建复杂环境下机械臂自主避障轨迹规划技术，生成最优作业轨迹，提出基于动力学辨识前馈的机械臂强化学习运动控制技术，实现高精作业运动；

4、通过无冲突聚类的分布式调度系统方法，解决竞品通过启动多个服务器扩容、多地图切分路线等传统做法面临的调度规模受限的问题，从调度系统的交管和任务出发，按不同工序切分的任务匹配，并基于图卷积神经网络优化算法，首次实现了同一地图下千台级移动机器人协同调度。

鉴定委员会认为，该项目系统地形成了面向超大复杂场景下移动机器人的3D视觉感知和集群智能化应用的核心技术与软硬件系统，成果总体达到国际先进水平，其中移动机器人3D视觉感知技术达到国际领先水平。