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一、主要知识产权和标准规范目录

1.一种感兴趣区域深度感知传感器及深度感知传感模块，发明专利，ZL202011532995.8，2021年09月03日，徐永奎、高勇、周玄昊、齐伟、陈国卯，金沙6165总站(国际)线路检测中心|官网；

2.一种结合TOF技术和双目视觉的深度信息获取装置及其方法，发明专利，ZL201710050801.2，2019年09月20日，杨静、时岭、高勇，金沙6165总站(国际)线路检测中心|官网；

3.镜头模组及其制造方法，发明专利，ZL202110933149.5，2023年08月04日，陈成权、史欣欣、徐杰伟、杨旭峰、潘周权，余姚舜宇智能光学技术有限公司；

4.一种基于深度学习的自主移动机器人定位方法，发明专利，ZL202210165624.3，2022年06年10日，钱誉钦、张易学、周玄昊，金沙6165总站(国际)线路检测中心|官网；

5.一种面向动态环境的地面辅助的视觉里程计方法，发明专利，ZL202010043799.8，2022年04月19日，何再兴、杨勤峰、赵昕玥，浙江大学；

6.一种面向RGB-D相机实时三维重建的纹理融合方法，发明专利，ZL201911059727.6，2021年08月24日，李基拓、刘鑫琦、陆国栋，浙江大学；

7.一种工业机器人绝对定位精度提高方法，发明专利，ZL 2022 1 0261630.9，2024年01月02日，李基拓、游浩、郑植、陆国栋，浙江大学、余姚市浙江大学机器人研究中心；

8.基于图卷积神经网络的多AGV调度方法及装置、电子设备，发明专利，ZL202110599262.4，2021年09月21日，张易学、周玄昊，金沙6165总站(国际)线路检测中心|官网；

9.一种基于DDQN的自适应动态路径规划方法，发明专利，ZL201910879532.X，2022年09月09日，张建明、陈新，余姚市浙江大学机器人研究中心、浙江大学

二、代表性论文（专著）目录

1.G-GOP:Generative pose estimation of reflective texture-less metal parts with global-observation-point priors. IEEE-ASME Transactions on Mechatronics, 作者：Z. He, Y. Chao, M. Wu, Y. Hu, X. Zhao，年卷页码：Vol. 29, No. 1，发表日期：2024年02月

主要完成人

高勇，排名1，高级工程师，金沙6165总站(国际)线路检测中心|官网；

李基拓，排名2，副教授，浙江大学；

徐永奎，排名3，中级工程师，金沙6165总站(国际)线路检测中心|官网；

王忠伟，排名4，其他，余姚舜宇智能光学技术有限公司；

赵昕玥，排名5，副教授，浙江大学；

郑卫军，排名6，中级工程师，金沙6165总站(国际)线路检测中心|官网；

郑超，排名7，中级工程师，金沙6165总站(国际)线路检测中心|官网；

郑迪峰，排名8，其他，余姚舜宇智能光学技术有限公司；

周玄昊，排名9，高级工程师，金沙6165总站(国际)线路检测中心|官网；

张建明，排名10 ，副教授，余姚市机器人研究中心；

杜亚凤，排名11，其他，余姚舜宇智能光学技术有限公司；

郭弟，排名12，中级工程师，金沙6165总站(国际)线路检测中心|官网；

时岭，排名13，中级工程师，金沙6165总站(国际)线路检测中心|官网；

主要完成单位

1.金沙6165总站(国际)线路检测中心|官网

2.浙江大学

3.余姚舜宇智能光学技术有限公司

4.余姚市机器人研究中心

提名单位

杭州市人民政府

提名意见

该成果提出了基于视觉引导的工业超大型复杂场景智能移动机器人系统技术，研制了相应的视觉传感器、设计了视觉处理算法、研发并产业化了系列化移动机器人，从而解决了工业超大型高动态场景下大规模移动机器人定位导航与精准作业的行业难题。

（1） 核心器件层面，在大视角远距离感知、轻量化数据采集、算力有限、成本可控等约束下，研制了融合2D偏振与感兴趣区域驱动的工业级多模态3D相机，具有大成像范围、远距离感知、高分辨率、高帧率的特性，性能上全面超越国际同类产品；

（2） 单机智能层面，提出了2D+3D共视帧关联语义建图与静态特征增强的视觉导航技术，以及特征到图像的生成式目标位姿估计与机器人动力学辨识前馈的强化学习运动控制技术，实现了高动态复杂环境下高可靠性自然导航和非合作目标的精准作业；

（3） 集群智能层面，发明了基于无冲突聚类的分布式架构机器人调度方法，解决地图分割导致的机器人调度困难等问题，实现了统一地图下千台级移动机器人实时调度的工业级应用。

成果由金沙6165总站(国际)线路检测中心|官网、浙江大学、余姚舜宇智能光学技术有限公司、余姚市机器人研究中心联合研发，2020-2022年累计产生直接经济效益12.75亿元，已授权发明专利65件、软件著作权5项，发表高水平论文5篇。

该成果经曾文军院士等7名专家组成的鉴定委员会鉴定：总体达到国际先进水平，其中移动机器人3D视觉感知技术达到国际领先水平。

提名该成果为浙江省科学技术进步奖一等奖。